苏武，字子卿。是杜陵人苏建的儿子。苏建是大将军卫青的部下，跟随上司抗击匈奴。有功封为平陵侯。后来官至卫尉、右将军。有一次违反军法，赎刑后为平民百姓。后又复官为代郡太守，在任上去世。苏建有三个儿子，大儿子苏嘉任奉车都尉、小儿子苏贤任骑都尉，而作为二儿子的苏武是苏建家族中最有出息的一个。苏武少年时，因父亲的关系，兄弟三个都为郎官。而苏武晋升为移中厩监这一官职。汉朝连年对匈奴用兵，双方关系不友好，两国经常相互派遣使者来暗中侦察，这些使者既有外交官的作用，又用间谍的作用。匈奴扣押了汉朝使者郭吉、路充国等前后十多批人。汉朝也学样，扣押了匈奴派遣来的使者。
公元前100年，匈奴国王且鞮单于刚即位，因害怕汉朝军队乘他立足未稳发兵攻击匈奴，就说：“汉朝皇帝是我的长辈。”还释放归还了汉使路充国等人，借此缓和两国紧张的关系。汉武帝比较欣赏且鞮单于做法，于是派遣苏武以中郎将的身份持节送还扣押在汉朝的匈奴使者回国，还顺便送了且鞮单于丰厚的礼物作为答谢。苏武同副中郎将张胜，还有临时委派的使者常惠招募士兵与斥侯等百多人一同出使匈奴。到了匈奴，苏武把人与礼物都交给了且鞮单于，而这个且鞮单于是“上剑”不练，要练“下剑”的贱货，以为汉朝怕了他，所以变得傲慢起来，跟汉朝期望的结果不一样。且鞮单于准备安排使者送苏武等人归汉。匈奴贵族缑王与汉朝长水县人虞常等人搞政变。缑王是昆邪王姐姐的儿子，与昆邪王一起投降汉朝。后来又跟随浞野侯赵破奴身陷匈奴。卫律是汉朝使者，因李延年一案怕受牵连而投降匈奴，被且鞮单于封为丁灵王。卫律统率着其它投降匈奴的使者及其随从人员。也就是这些跟随卫律出使的人，因为卫律的投降而被迫投降，他们不是心甘情愿归降匈奴的，他们想回家。这些人与缑王、虞常等计划绑架且鞮单于的母亲阏氏归汉。正好碰上苏武等人出使匈奴。虞常在汉时与副中郎将张胜有私交，于是暗中去拜访张胜，并且跟他说：皇帝怨恨卫律，我能为汉朝埋伏弓弩手射杀此人。我的母亲与弟弟都在汉朝，希望能得到汉政府的照顾。”张胜不知此事成败的严重性，就轻易许诺答应了此事，还赏赐了一些财物给虞常。而苏武被蒙在鼓里。
过了一个多月后，且鞮单于外出打猎。只有阏氏与王室子弟在家。虞常等70人多人欲发动政变，其中有一人逃走，并且出卖了他们。匈奴王室子弟领兵与这些政变分子交战，缑王战死，而虞常被活捉。且鞮单于安排丁灵王卫律审理这件谋反案。张胜听到了这个消息，怕虞常把他招供出来，只好把这个情况向苏武汇报。苏武知道事已至此，无力回天。自己这一批人难逃一死，于是就说：“事情到如此地步，我们都难逃此劫，与其受侮辱而死，还不如自杀以报国家。”他想自杀，却被张胜、常惠制止了。虞常受不了酷刑，就把张胜供了出来。且鞮单于召开高层会议，想要杀掉这些在匈奴的汉使，以泄心头之愤。匈奴的左伊秩訾王提出了异议。左伊秩訾王是匈奴的谋臣。他认为，应该招降汉使，而不是杀了他们。于是这位单于就安排卫律审讯苏武。苏武对常惠说：“我丧失气节，玷辱使命。就算活着也没有脸面回到汉朝。”于是拔刀自杀。卫律很吃惊，想不到苏武竟然连命都可以不要，他急忙安排人找来医生，抢救苏武。医生妙手回春，总算让苏武活过来了。常惠哭泣着安排车子，把奄奄一息的苏武拉回他们住的营帐调养。单于钦佩苏武的节操，经常安排人来看望苏武，而把张胜监禁。
等苏武伤势好转，单于派使者通知苏武，一起来审处虞常。此目的是想要说降苏武。斩了虞常后，卫律提出向匈奴投降的人可以不杀死。张胜怕死，屈膝向匈奴投降。而任由卫律威逼利诱，苏武不为所动。苏武痛骂卫律说：“你背叛皇帝，抛妻弃子，却只为当异国的奴隶。你还想挑唆汉朝与匈奴两国斗得死去活来。南越国王杀了汉朝使者，结果此国九郡被平定。宛国王杀了汉使者，他的头颅被悬挂在宫殿的北门。朝鲜国王杀了汉使者，此国被讨平。我绝不会投降的，匈奴灭亡的灾祸，就从我开始吧。”卫律见不能使苏武就范，就报告给了单于。而这单于却越发想要苏武投降，做他的臣子。单于把苏武关押在大地窖，不给吃喝。苏武为了活下去，以雪当饮料，以毡毛充饥。过了几天，苏武奇迹般地活下来了。匈奴听说了，以为苏武是神仙。于是又把苏武流放到北海无人区，让他放牧公羊。还说等公羊生了小羊就放汉使及其随从归汉。又把他的部下与常惠等人安置到其它地方。
苏武在北海无人区，由于没有粮食吃，只好挖掘老鼠所储藏的果实充饥。他拿着汉朝的符节牧羊，就这样过了五、六年。单于的弟弟於靬王到北海上打猎。苏武会编织打猎的网，会矫正弓弩。因此打猎的於靬王比较器重苏武，并且供给苏武衣食。这样又过了三年多，於靬王有病，赐给苏武马匹、牲畜、器具、帐篷。於靬王病死后，他的部属与奴隶们都迁走了。匈奴属国丁零人盗走了苏武的牛羊，使得苏武又穷困起来。
当初，李陵与苏武同为侍中。苏武出使匈奴的第二年，李广的孙子李陵因战败，无可奈何之下投降了匈奴。单于安排李陵去见苏武，并且说服苏武归降匈奴。李陵到北海后，不但宴请了苏武，还为他安排了舞蹈节目。李陵对苏武说：“你哥哥苏嘉因扶皇帝的车驾不小心让车辕折断了，犯了大不敬之罪，自杀了。你弟弟苏贤因没有追捕到杀附马的太监而服毒自杀了。你母亲去世了。你的妻子改嫁了。你的两个妹妹与你的两个女儿、一个儿子都生死不明。汉武帝因年老糊涂了，很多大臣都被无辜地冤杀。你还是在匈奴生活好一些。”苏武说：“我们父子无才无功无德，受到皇帝的恩情，官职到将军，爵位到列侯。我们兄弟三人都是皇帝亲近的人，我们为皇帝效忠可以牺牲自己的性命。臣子效忠君主，就相当于是儿子效忠父亲，没有什么可恨的。请你不要再劝说我了。我是不会向匈奴投降的。”李陵宴请了苏武几天，再次要求苏武投降。苏武说，如果再逼迫我，我就自杀。李陵知道苏武忠于汉朝，于是哭泣着离去。由于愧见苏武，李陵要妻子送几十头牛羊给苏武，让他能存活下去。后来，李陵到北海，他听到消息说，汉武帝已经去世了，并且把这个消息告诉了苏武。苏武面向南方痛哭，伤心得吐血，他这样早晚哭泣，整整哭了几个月才停止。
汉昭帝即皇帝位，几年后与匈奴达到和平协议。汉朝要求匈奴归还苏武等人。匈奴撒谎说苏武已经死了。常惠借机会找到汉使，告之了苏武等人在匈奴发生的一切。然后交代汉使委婉地向单于说，汉朝皇帝知道苏武还活着，现在居住在北海。单于知道瞒不住，只好承认苏武在世。单于安排李陵送别苏武。李陵讲出自己的痛苦，说汉朝皇帝不该杀他的母亲，又杀了他全家，让他有奇耻大辱，所以，他再也不愿意回汉朝，决定在匈奴终老。李陵还为苏武唱歌跳舞，哭泣着与苏武离别。单于招集苏武的部下，除了已经投降与死亡的，所剩不过9人。也就是当初百多人出使匈奴，现在能跟苏武回汉朝的只有9个人。
苏武于公元前81年，回到长安。汉昭帝命令苏武带着祭品去拜谒汉武帝的陵墓与祠庙。任命苏武为典属国，这典属国官职相当于现在的外交部长。他的工资待遇是中二千石。还赏赐他金钱二百万，官田二顷，住宅一处。回来的九人中常惠、徐圣、赵终根被任命为皇帝的侍卫官；其他六人因年纪大，每人赏赐金钱十万，免除他们的赋税与徭役终身，让他们在家终老。常惠后来官至右将军，封列侯。苏武壮年出使匈奴，回汉朝时已白发苍苍。
公元前80年，左将军上官桀与他的儿子骠骑将军上官安、还有御史大夫桑弘羊、燕王刘旦、鄂邑公主阴谋刺杀霍光，并且谋反。
